آغاز نظریهٔ گراف به سدهٔ هجدهم بر می‌گردد.

 اویلر ریاضیدان بزرگ مفهوم گراف را برای حل مسئله پل‌های کونیگسبرگ ابداع کرد.

مسئله پل‌های کونیگسبرگ یکی از مشهورترین مسائل در نظریه گراف است که در مکان و شرایط واقعی طرح شده‌است.

در اوایل سده ۱۸ ساکنین کونیگسبرگ در پروسیا (در حال حاضر کالینینگراد در روسیه) در روزهای یکشنبه پیاده‌روی‌هایی طولانی در شهر داشتند. 

رود پرگل شهر را به چهار قسمت تقسیم می‌کرد که با هفت پل به هم مربوط بودند.

ساکنین سعی می‌کردند مسیری بیابند که از نقطه‌ای در شهر شروع کنند و از تمامی پل‌ها فقط یکبار بگذرند و به نقطه شروع بازگردند.

در سال ۱۷۳۶ لئونارد اویلر، ریاضیدان سوئیسی ثابت کرد که چنین مسیری وجود ندارد.

او که در آن زمان استاد دانشگاه سن پترزبورگ بود، در مقاله‌ای با عنوان Solutio problematis ad geometriam situs pertinentis (راه حل مسئله‌ای در رابطه با هندسه موقعیت) اثباتش را شرح داد.


اویلر ابتدا نقشه شهر را با نقشه‌ای که فقط خشکی‌ها، رود و پل‌ها را نشان می‌داد، جایگزین کرد. 

سپس هر خشکی را با یک نقطه نشان داد که رأس نامیده می‌شود و هر پل را نیز با یک خط نشان داد که یال نامیده می‌شود. 

این ساختار ریاضی را گراف می‌نامند.

نظریه گراف اکنون یکی از پرکاربردترین نظریه‌ها در شاخه‌های مختلف علوم مهندسی (مانند عمران)، باستان‌شناسی (کشف محدوده یک تمدن) و ... است.